Jerk (à-coup)

De wiki jackbot
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Pour comprendre ce qu'est le jerk (à-coup), il faut commencer par faire un peu de physique.

Déplacement

Par définition un déplacement est un changement de position. Ça peut paraître simple mais il faut commencer par là. Pour quantifier un déplacement il suffit de mesurer de quelle distance l'objet s'est déplacé.

exemple

Pour des raisons de commodités je ne vais traiter qu'un seul axe, mais le principe des calculs s'applique bien évidemment à tous les autres de la même manière.

Si un objet est en position , se déplace et fini sa course en , alors son pour connaître son déplacement il suffit de calculer . L'objet s'est donc déplacé de 6cm.

Il faut se souvenir qu'on calcule toujours en faisant arrivée - origine

Vitesse

Maintenant qu'on a donné la définition du déplacement on peut donner celle de la vitesse, il s'agit simplement de la variation de position par rapport au temps. Or on a vu avant comment calculer le déplacement, il suffit de prendre en compte le paramètre temps.

exemple

Reprenons notre exemple d'avant en ajoutant le temps :

  • l'objet était en à
  • et finit sa course en à

La vitesse est donnée par :

Accélération

L'accélération est la variation de vitesse par rapport au temps. Il faut donc pour cela 3 points minimum, de manière à pouvoir calculer 2 vitesses à 2 moments différents pour enfin arriver à :

Jerk

Je pense que vous le voyez venir, la vitesse est la variation de position par rapport au temps, l'accélération est la variation de vitesse par rapport au temps et bien le jerk est la variation d'accélération par rapport au temps.

C'est cette valeur là qui va faire bouger/trembler votre imprimante. Par défaut, dans le firmware Marlin dans le plan XY cette valeur est de . Pour connaître/vérifier les valeurs :

M501

On serait tenté de la baisser au minimum avec le Gcode :

M205 X0

sans oublier l'enregistrement dans l'EEPROM avec la commande :

M500

Mais alors dans ce cas là, l'imprimante ne bouge plus puisque aucun à-coup n'est toléré. Cette valeur va grandement joué sur le temps d'impression. Dans le cas d'un modèle possèdant plein de petit détails qui vont nécessiter un changement de direction de la tête d'impression, plus cette valeur sera faible plus ces changements se feront plus lentement. Au contraire si votre imprimante possède une structure robuste alors il est intéressant de monter cette valeur pour augmenter la vitesse d'impression.

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